拖臂式悬架使用一个或多个臂，在车轮前方的一点铰接到车身或副车架上，因此悬架运动时，车轮围绕该枢轴沿弧线运动。它几乎专用于后悬架设计——“拖”这个名称指的是车轮位于枢轴后方，与导臂式（leading arm）相反，后者的枢轴位于车轮后方。
两种形式：纯拖臂式与半拖臂式
关键区别在于枢轴轴线相对于车辆中心线的角度：
- 纯拖臂式：枢轴轴线垂直于车辆中心线。当悬架压缩和伸展时，车轮的外倾角不变——相对于臂的弧线保持平直。
- 半拖臂式：枢轴轴线倾斜而非垂直。悬架运动时，该角度会产生外倾角和前束的变化，而不仅仅是垂直运动。
当量产或售后项目需要定制悬架连杆时，枢轴方向是首先要定义的几何细节。大多数资料将半拖臂式的操控特性描述为两种效应的组合：“拖曳”分量（类似纯拖臂式）和“横向”分量（类似摆动轴），两者部分相互抵消。一个技术来源对这种权衡的实际结果的解释是，纯拖臂式的外倾响应在车身侧倾时趋于转向不足，而半拖臂式的倾斜枢轴使几何更接近中性。这个具体的“为什么”机制来自单一来源，而非多个交叉验证的来源，因此应将其视为对趋势的合理解释，而非定论——“是什么”（半拖臂式在行程中改变外倾角和前束，纯拖臂式则不变）是得到充分支持的部分。
扭力梁：拖臂式的常见现代变体
扭力梁（扭转梁）后悬架是拖臂式的衍生形式：两个拖臂通过一根梁连接，该梁可以扭转，允许车轮有一定程度的独立运动，同时仍共享一个整体结构部件。它常见于现代前驱紧凑型轿车的后轴，其简单性和低成本超过了完全独立悬架在乘坐和操控上的妥协。
半径臂的定位：实心轴上的拖臂
在实心（活）轴设置中——SYZ Machine 的 Radius Rod 产品线所处的背景——拖臂（在此上下文中常称为半径臂，或导/拖连杆）用于前后定位车轴，但本身不能左右定位。这就是为什么活轴拖臂式设置几乎总是与潘哈德杆或横向稳定杆配合使用来处理横向定位——拖臂和横向稳定杆解决的是同一问题的两个不同部分，而不是相互竞争的设计。一个著名的例子是实心前轴使用长单连杆半径臂，并配合潘哈德杆进行横向定位。
历史实例
| 车辆 | 拖臂类型 | 年代 |
|---|---|---|
| 宝马3系（E30） | 半拖臂式 | 1980年代早期至中期 |
| 宝马5系（E28） | 半拖臂式 | 1980年代早期至中期 |
| 保时捷911（风冷） | 半拖臂式 | 至1989年（通常指1998年前的风冷世代） |
| 梅赛德斯-奔驰大型轿跑/轿车（如560SEC时代车型） | 半拖臂式 | 1980年代 |
| 大众甲壳虫 | 纯拖臂式（后） | 多个生产年代 |
这些实例在独立技术参考资料中得到了交叉确认，但请将具体生产年份视为近似值——汽车制造商经常在车型年份之间重叠使用悬架世代，此表仅用于定位，而非经过验证的生产年份记录。
拖臂磨损的迹象（快速提示，非完整诊断）
拖臂或其衬套磨损的常见迹象包括：后方发出咔嗒声、车辆不能直线行驶、后轮胎磨损不均匀，以及一个后角明显低于另一个。本页旨在识别悬架类型，而非诊断磨损——关于损坏的后拖臂及其衬套的完整症状分析属于本中心的另一个问题。
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